胎心是19世紀初由瑞士外科醫生Mayor用耳朵直接在腹部聽到的， 1819年法國醫生發明了木制聽診器。 20世紀初， 胎心音專用聽診器問世。 到了1964年， 超聲多普勒效應的應用， 讓醫生能夠更早地通過孕婦體表監測到胎心。
一般妊娠10周左右， 超聲檢查可以看到胎心搏動， 妊娠12～13周左右， 醫生可用多普勒胎心監測儀測量胎心。 這個階段胎心位置不固定， 有時醫生可能需要在准媽媽腹部尋找一會兒。 通過胎心儀聽到的胎心可能不是“怦怦”的心跳， 而是“汩汩”的水流聲， 這是臍帶血流的聲音， 准媽媽不要緊張。
從孕18～20周開始，
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超過妊娠15周還沒有聽到胎心， 可能是受精卵著床過晚， 或是月經週期不准導致實際孕周過少， 或是存在異常， 這都需要醫生的判斷。 如果某次胎心小於每分鐘110次則是異常表現， 需要及時診治。
孕20周以後， 准媽媽和准爸爸也可以學著聽胎心， 進行自我監護。 胎心搏動強而有力， 呈鐘擺樣。 胎心搏動快慢與胎兒所處狀態關係密切。 胎兒清醒時， 胎心增快， 胎兒處於安靜睡眠時， 胎心減慢。 胎心這種變異性是非常重要的， 胎心監護是用來判斷胎兒發育狀況的重要指標。 胎心音呈雙音， 隔著肚皮， 用聽診器聽胎心和聽放在枕頭下的機械小表的滴答聲音差不多， 速度較快， 每分鐘120～160次。 妊娠24周以前， 胎心音一般在臍下正中或偏左，
